#ifndef _KINESIOLOGY_HEADER
#define _KINESIOLOGY_HEADER

#ifdef _cplusplus
extern "C" {
#endif

//硬件尺寸
#define J   (90.00)
#define G   (180.0)
#define H   (235.0)

//运动学
void cal_xy_angle(float *xy, float *angle);   //已知坐标求关节角度
void cal_angle_xy(float *angle, float *xy);   //已知关节角度求坐标

//求速度
void cal_lspe_aspe(float *lspe, float *aspe); //已知线速度求关节角速度
void cal_aspe_lspe(float *aspe, float *lspe); //已知关节角速度求线速度

#ifdef _cplusplus
}
#endif

#endif
